4. まとめ
本稿では，協調ロボットの表面全体を覆う近接センサーを実現することを目的に我々が提案した近接覚皮膚センサ及びToF・静電容量複合センサを紹介した。本技術は，協調ロボット以外に様々な分野に応用できると考える。今後更に研究を進めることにより実用化を目指す。それに伴い本技術にご興味のある方はご相談頂きたい。
謝辞
本研究の一部は，JSPS科研費19K14952の助成を受けたものである。
参考文献
1）S. Tsuji and T. Kohama, “Proximity Skin Sensor using Time-of-flight Sensor for Human Collaborative Robot”, IEEE Sensors Journal, Vol. 19, No. 14, pp. 5859-5864, 2019
2）辻聡史，小浜輝彦，“近接測定のためのToF・静電容量複合センサの提案”, ROBOMECH2019, 2P2-U02, 2019
3）辻聡史，ロボットセンサ，特願2018-185211
4）平成25年12月24日付基安安発1224第1号
5）KUKA LBR iiwa, https://www.robots.com/series/kuka-collaborative-robot-series, access date: July 16, 2019
6）BOSCH APAS, https://www.bosch-apas.com/en/home/, access date: July 16, 2019
2）辻聡史，小浜輝彦，“近接測定のためのToF・静電容量複合センサの提案”, ROBOMECH2019, 2P2-U02, 2019
3）辻聡史，ロボットセンサ，特願2018-185211
4）平成25年12月24日付基安安発1224第1号
5）KUKA LBR iiwa, https://www.robots.com/series/kuka-collaborative-robot-series, access date: July 16, 2019
6）BOSCH APAS, https://www.bosch-apas.com/en/home/, access date: July 16, 2019
7）S. Tsuji and T. Kohama, “Proximity and Tactile Sensor Using Self-Capacitance Measurement for Human Collaboration Robots”, IEEJ Transactions on Sensors and Micromachines, Vol. 138, No. 1, pp. 2-8, 2018
■Proximity sensor using ToF sensor for safety measures of cooperative robot
■Satoshi Tsuji
■Fukuoka University, Japan
ツジ サトシ
所属：福岡大学 工学部 電気工学科
（月刊OPTRONICS 2019年9月号）
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